2023
在第四届(2023)ASAM中国区域大会暨专题研讨会上,来自吉利、长安、上汽、一汽、华为,以及来自海克斯康、深信科创、沛岱汽车、同济大学、中汽智联和51WORLD共计11家单位的12位专家先后针对自动驾驶仿真领域技术发展和挑战等主题展开精彩演讲,分享创新发展成果和科技合作需求。
今日回顾沛岱汽车软件开发总监侯皓阳主讲“面向高阶智驾海量测试的随机场景生成系统”和51WORLD高级软件研发经理毛祖秋主讲“OpenScenario 2.0实现和应用”。
沛岱汽车 侯皓阳
51WORLD 毛祖秋
目前自动驾驶车辆尚未大范围商业落地,其核心问题之一是缺乏有效的测试和验证机制来证明自动驾驶系统的安全性。
虚拟仿真测试已被业界公认为核心解决方案,面向高等级自动驾驶仿真验证的场景生成,车企和自动驾驶企业对道路测试场景的丰富度和逼真度都有更加强烈的需求。
沛岱汽车软件开发总监侯皓阳从测试成本、场景还原、无限海量随机场景三个方面展开,核心观点如下:
自动驾驶量产落地需要测试成本更低
传统低阶自动驾驶需要实地道路测试,面临着测试费用高的痛点。
比如,L3及以上高等级自动驾驶需13.8亿公里测试里程,以2元/km计算,需要27.6亿元/次完成一款车的测试,不仅测试费用高且时间成本也居高不下。
沛岱汽车自研的强还原度传感器仿真能够显著降低自动驾驶测试成本,使得自动驾驶仿真测试成本降至1.38亿元/次。
实车测试与仿真测试成本对比
自动驾驶量产落地需要真的场景还原
传感器是自动驾驶的“起点”和“灵魂”,是自动驾驶系统对于外界环境的唯一输入,是场景还原的关键。相较于人类可见的真实世界, 环境感知传感器,特别是毫米波雷达和激光雷达看见的世界是完全不同的。
在仿真验证中,被仿真车辆需装备有高保真的虚拟环境感知传感器模型,才能使验证替代在实际道路上的测试。
细致的物理现象,例如电磁波的多路径反射,或者动态传感器性能,例如探测丢失率,目标分辨率,测量不准度和“鬼影”物体都需要被物理地仿真出来,以便于获得传感器模型所需的高保真度。目前,沛岱汽车自研全物理级传感器模型仿真还原率近95%。
车辆传感器分布
仿真验证场景还原
自动驾驶量产落地需要运行无限海量随机场景
传统的仿真流程是构建环境模型、对环境模型进行基础着色、绘制模型贴图并整合模型与贴图,在此期间需要耗费大量的人力成本。
沛岱汽车自研的PDRHea(PilotD Automotive Recursive Hierarchic scEnario generAtor,递归式分层场景生成器)可实现场景元素分类细分,通过函数实现递归式的元素遍历与即时场景组合等功能。
PDRHea静态元素展示
动态场景模块展示
PDRHea系统一方面可以配合随机交通流增加场景覆盖度,另一方面可以动态生成不同道路结构并支持导出为OpenDrive地图。
PDRHea系统架构
PDRHea是AI技术与传感器模型的有机结合,能够解决固定场景及数量有限且无法覆盖未知场景的问题,还能提供从原始传感器数据到感知,到PNC等多个模块的高质量的闭环仿真。
作为自动驾驶仿真领域的领先企业,期待沛岱汽车为客户提供精准的自动驾驶在环仿真测试验证解决方案。
在众多的ASAM标准中,ASAM OpenX系列标准近年来得到行业的广泛关注。该标准为智能网联汽车仿真领域带来新思路。
其中,ASAM OpenSCENARIO标准在ASAM OpenX标准中占有独特的地位。2022年7月,ASAM OpenSCENARIO 2.0版本正式发布。
51WORLD高级软件研发经理毛祖秋主讲“OpenScenario2.0实现和应用”。延续2023ASAM会员大会的技术研讨,并根据和MathWorks等国际领先公司交叉验证,毛祖秋在大会上给出了OpenSCENARIO2.0的跨厂商兼容性和互操作性相关总结。核心观点如下:
51WORLD给出OSC 1.x升级2.x全兼容的提案
针对OpenSCENARIO标准上半年的工作重点和升级挑战,51WORLD给出OSC 1.x升级2.x全兼容的提案。此提案首次在去年ASAM全球大会提出概念以及Demo,在今年4月OpenSCENARIO标准工作启动会上提交草案供讨论。
OSC具体场景
51WORLD拟将OpenSCENARIO 1.x场景库升级至2.x
在此次C-ASAM大会上,毛祖秋展示了OpenSCENARIO改进和验证后的方案。下一步51WORLD将开源提案,以便解决用户大量OpenSCENARIO 1.x场景库升级2.x的刚需。
类似于C++ Boost类库的定位,此提案提供OpenSCENARIO类库,可作为参考和标准候选,为OpenSCENARIO生态添砖加瓦。
OpenSCENARIO Migration升级思路
OpenSCENARIO Migration升级挑战
OpenSCENARIO Migration升级方案
51WORLD长期围绕3D图形及物理仿真构建核心技术,拥有数字孪生开发及应用平台。期待51WORLD继续积极参与ASAM的标准工作建设,不断融合研发技术与行业经验,持续为ASAM贡献中国力量。
未来,C-ASAM将携手各会员单位共同努力推动自动驾驶仿真测试发展。敬请期待第四届(2023)ASAM中国区域大会其他精彩演讲内容!